どうもみなさんこんにちは サナエです。
Pi:Co Classic3、楽しんでますか。ちゃんといい感じに動いてますか？ 多少なりともお手伝いをしてみようと思い、私なりの調整についてお話をします。
私の作ったPi:Coは初代Pi:Coで、開発途中の材料を少しずつ集めてはんだ付けして出来上がったものです。緑の基板にあとからアルマイトした黒いシャーシのイカス奴です。
今アールティから発売されている３より2世代も前ですが基本的な調整についてはどのPi:Coも変わらないのでこれから調整して行く方にもなんとなくでもお伝えできればと思います。
並べてみました。うん、どっちもイカシテル
さてさて、すべての材料が組みあがって通電も確認してプログラムも入ってる。今すぐにでも迷路を走らせたい！！テンション上がりますよね。
サンプルプログラムにゴール座標を入れて、もう我慢できない！とりあえず一走り……
ぴっ、ぴっ、 ういーーー どがしゃーーーー
私これやりました。結構がっかり来ます。でもここから頑張って調整していきましょう。美しくゴールした時にニヤリとするために。
調整はRPGのレベル上げと同じと思ってます。地道にひたすら焦らずに。説明書とやってることはほぼ変わりませんが私の調整のモットーはねちっこく、です。
自分の目を信じて気合を入れて。値を入れる具合をギリギリまで煮詰めます。これくらいでいいかではなくてこれで行こう！と思えるくらいまで。
やる作業は皆さん同じなので、あとはその作業をどこまで追い込むかだと思います。
ステップ数はなるべく長い直線で調整しよう
いきなり大事なことを言いました。
小さな迷路で調整しているときは上手く走っても、ホイールが1回回るうちのほんの小さなステップ数のずれが長い直線を走るうちに溜まって溜まって大きなずれになってしまうのです。夏休みの宿題と同じです。
大きな迷路がない場合はよりねちっこくしつこく調整してください。
各支部の大会ではフルサイズの迷路を使うので大会は調整のチャンスです。
私は皆が迷路を使ってチェックをしている間に端っこの迷路の外側をお借りします。迷路の中を使うとほかの方が調整する機会が減ってしまうし、何より端っこなんで取り扱いが楽です。中央のゴールにいるマウスを取るときに腰に来ないように細心の注意を払う自分にはとても素敵な空間です。
もちろん迷路ベースの形にもよりますが、迷路の端に15センチくらいの幅があればいい感じですね。
調整モードのcase2、straight_check()に16(できるだけ多い数）にして、ゲイン値を0にして、マウスが壁を見て勝手に調整しないようにします。
早速動かしてみますが、説明書と同じようにホイールの軸を柱と位置を合わせて調整します。そうすれば柱が目安になってどれだけずれてるかがわかるんですね。
動かしてみてどうでしょうか。16個目の柱からどれだけ離れているか。ここから値を入力して調整していきますが、最初はおおざっぱに値を入れてみてその半分、その半分…とだんだん細かく値を変えていきます。
もちろんその間にも何回も走らせてみます。最初におおざっぱに値を入れるのは、その値を入れたらどれだけの違いが出るかを見ながらなので、最初からちみちみ入れていくと増減がいまいちわからないんですね。
なので最初はおおざっぱに、だんだん細かく小数点まで攻める、という感じなのです。
位置を見るときには必ず真上から見てくださいね。斜めから見てちょうどいいと思っても上から見ると結構ずれてたりすることがあります。
何度も繰り返して納得がいくまで試してください。大会直前は時間の問題もありますのでのんびりとはしていられませんが、最初にちゃんと調整してあげられたら色んな大会など回っていてもそこまで時間はかからなくなります。ほとんど変わらない状態にまで持っていけます。
3㎜ずれてたらまだまだです。あっという間に壁にぶつかってしまいますので頑張ってください。
かといってあまり長いことマウスを動かしているとモータが熱を持ったりしますのでマウスも休ませてあげてくださいね。
ちょっと一休み。次回 旋回の調整でぐるぐる編へ続く
