ついに販売が開始されましたJetson Nano Mouse !!
前回のブログでも案内しましたが、Jetson Nano Mouseは画像処理・機械学習などのAI関連技術とロボット制御技術を同時に学ぶことができる小型二輪移動ロボットです。
またRaspberry Pi Mouseとも互換性があり、より新しい技術を学びたい方にもお薦めです。
このJetson Nano Mouseの開発の背景には、「Jetson Nanoでロボットを作りたい」というエンジニアの思いがありました。開発経緯はこちらのブログをご覧ください。
Raspberry Pi MouseにJetson Nanoを載せられないかな、と思い立ってから約1年。
開発に開発を重ねた結果、めでたく発売を迎えることができました。
今回はJetson Nano Mouseに興味があり、購入するか迷っている、という方向けに下記Q＆Aをご用意いたしました。ぜひご購入をご検討ください！
Q. どんな開発・研究に向いていますか？
A.メインボードにNVIDIA社製のJetson Nanoを採用しているため、高性能なGPUによる処理能力を活かしたカメラ映像のリアルタイム処理など、エッジコンピューティング用デバイスの研究開発に適しています。
また、AGVや自動運転で用いる技術の研究開発におけるプロトタイピングにも適しています。
AGVや自動運転で用いる技術の例では、物体認識を行い、画像処理による結果で、障害物であれば避ける処理や、目的物であればどのように目標位置を設定して移動経路を生成するのかなど、画像処理と移動にかかわる制御が挙げられます。
Jetson Nano Mouseはこれらの開発・アルゴリズムの検討を一緒に実機で行うことができます。
Q. どんな環境で使えますか？推奨される開発環境はありますか？
A.Jetson Nano Mouseは、基本的にはJetson NanoにインストールしたLinux（Linux for Tegra、L4T）で操作します。
L4TにはSSHやVNCでリモートからログインできますし、Jetson NanoにHDMIモニタ、キーボード、マウスを繋いで使用することも可能です。製品マニュアルではどちらの方法もご案内しています。
ロボットの制御は弊社のRaspberry Pi Mouseと同じデバイスファイル経由で行います。ロボット制御用のソフトウェアとしてはROSパッケージを公開しており、Pythonパッケージも公開しています。またJupyter Notebookを用いた障害物回避や人追従の機械学習のサンプルアプリケーションも併せて公開しています。
SSHクライアント、VNCクライアント、Webブラウザが使えればOSを問わずご利用いただけます。ROSを用いて複雑な制御をしたい場合は、ROSが安定して動くUbuntuがOSとしてインストールされた環境を推奨します。
シミュレータについてはROSとGazeboを使用したシミュレーション環境を公開予定です。デバイスファイルのエミュレーションも可能です。シミュレータを用いる場合はROSとGazeboが安定して動くUbuntuがOSとしてインストールされた環境を推奨します。
Q.シミュレータはありますか？
A.Gazeboと呼ばれるロボットに特化したシミュレータがあります。ROSと組み合わせて使用することが可能です。
Raspberry Pi MouseやTurtlebotではこのGazeboでのシミュレーション用データが作られて公開されています。 こちらも9月中に公開を予定しており、現在準備中です。
Q. WindowsやmacOSでもシュミレーションできますか？
A.WindowsやmacOSでも仮想環境を使う、あるいはAmazon社が提供しているAWS Robomakerを使うことでシミュレータ（Gazebo）を使用することはできます。
しかし、今回提供するGazeboでのシミュレーションは実世界と比較するとかなりシンプルです。特にカメラを使う場合、シミュレータで開発を完結させて実機で最終テスト、のような使い方は難しいです。2020年9月時点でのシミュレータはロボットの走行プログラムの簡易な動作確認で使うことを想定しています。
Q. Raspberry Pi Mouseとの互換性は？
A.Jetson Nano Mouseはアールティの車輪型プラットフォームロボットです。
アールティの車輪型プラットフォームロボットは開発したソフトウェア資産を活用しやすいよう、ハードウェアが異なってもハードウェアを制御するためのソフトウェアインターフェースはある程度の互換性を持たせています。
例えば、移動ロボットの入門用にRaspberry Pi Mouseを購入し、より広い場所でロボットを動かしたくなった場合はRaspberry Pi Catにソフトウェアをほぼそのまま移行できます。※
同様にRaspberry Pi Mouseで移動ロボットの基本制御について勉強した後にJetson Nano Mouseに移行してAIの技術を追加することもできます。Jetson Nano Mouseから大型に移行したくなった際にはRaspberry Pi Catへの移行も可能です。※
互換性があるということはソフトウェア資産や得られた情報を活用できるということなので、ロボットを動かす上で問題になりやすい「情報がない、知見がない」というスタート段階での障害を取り除きやすくなります。アールティのロボットが扱いやすい教材であるポイントはここにあります。
例えば、Raspberry Pi Mouseで開発したソフトウェアをROBOTIS社のTurtleBotやヴイストン社のローバーに移すのは少し手間がかかります。
アールティのプラットフォームロボットではその手間を省略し、よりスムーズな研究開発のスタートを実現します。
※一部のパラメータは書き換えの必要があります。なお、2020年9月現在Raspberry Pi Catは生産中止・販売中止品となっています。ハードウェアには互換性はありませんが、APIは共通です。
Q. 実機の制御はどうしたらいいですか？
A.Jetson Nano Mouseは、基本的にはJetson NanoにインストールしたLinux（Linux for Tegra、L4T）で操作します。ロボットを制御するためのデバイスドライバをインストールし、デバイスファイル経由で操作します。
ファイルの読み書きができるソフトウェアであればロボットの操作ができますので、ほぼすべてのプログラミング言語でロボットの制御が可能です。
このデバイスファイルは弊社がすでに販売しているRaspberry Pi Mouseと概ね同じインターフェースとなるように設計されています。
デバイスファイル経由でRaspberry Pi Mouseを操作するサンプル（Python、C言語、シェルスクリプト）はGitHub上で公開しています。
Raspberry Pi Mouseのサンプルプログラム（GitHub）
Q. 公開する制御ソフトは？
A.ロボットの制御用ROSパッケージ、カメラ用ROSパッケージ、ロボット、カメラ用のPythonパッケージをGitHubにて公開し、コーポレートサイトでまとめて紹介しています。
またJupyter Notebookを利用してWebブラウザから操作することも可能です。
Jupyter Notebookのサンプルの実行方法は下記のブログ記事にて紹介しています。
Jetson Nano Mouseの詳しいスペックなど、製品情報はコーポレートサイトをご覧ください！
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