第２３回ROBO-ONEの開催告知が出ましたね。
前回と同じ日本科学未来館での開催ということで、控え室なんかも勝手がわかるから早めの準備が出来そうです。
そんな私はよく電源タップを忘れて買いに走ったりしてます（泣） アクアシティに１００円ショップがあるからって安心してはいけないのです。
大会の日程が決まって、することといえばロボットの準備ですね。
新型機を導入するヒト、長年使ってる愛機をリファインして持ち込むヒト、これからが追い込み時です。
そこで出てくるのがサーボのメンテナンス、数年使ってるサーボの中身って知ってます？ 真っ黒になってたりしません？
実際大会なんかで発生するトラブルとして
・ギヤ欠け（メタルでも発生する、音がギャーーーンってする）
・配線トラブル（動かなくなるならまだいいが発煙したりするとかなり迷惑）
・燃える （独特の匂いが充満、達人になるとP-chかN-chどっちが焼けたか匂いで判別できるそうな）
モーター本体のトラブルを未然に防ぐ第一歩としてギヤ交換、それと意外に大事なベアリング交換を紹介します。
ベアリングの動きが悪いとどうしても負荷がかかってしまうのでここはギヤ交換の際に新品にしてみましょう。
今回はユーザーの多い近藤科学のKRS401X系で進めていきます。
【追記】
今回は新品のギヤに新品のベアリングを組み付けて新品状態にする過程を記載していっています。
クランプツール等を使ってベアリングを外すことも可能ですが、縦方向に負荷をかけたベアリングを再利用することはあまりお薦め出来ないので、今回は外す工程は書いていません。
まず用意するのがベアリング、アールティで２個セットと１０個セットで販売しています。サーボ1個にベアリング2個使用します。
そしてギヤ。セットのものもありますし最近は単品でも入手出来るのでヘタったとこから順次交換していくといいかと。
そして今回の主役「KRS-4000シリーズ用ベアリング圧入機」です。こいつがあるとはかどります、すごく。
【追記】
ジグにある、穴の周りの出っ張りが、ベアリングの押しても大丈夫なところだけを押す機構になっているので打ち込んでもベアリングは傷んだりしない構造になっています。
ベアリングは曲がったりするとその機能を果たさなくなってしまうので、受動部品としてはとても重要なポイント。
そのためにもまっすぐ打ち込む必要があるのですが、この圧入機を使えば丁寧な作業をするだけでまっすぐ打ち込めます。
使い方はまずギヤにベアリングを通します。
その上から圧入機を挿して……
ハンマーでコツンッとまっすぐ打ち込んでやります。そんなに力入れなくても大丈夫です。とにかく真っ直ぐを意識して打ち込みます。
圧入機の穴が深さぴったりになっているのでベアリングは所定の位置に打ち込まれます。
もう一個のベアリングはサーボミドルケース側に打ち込みます。ファイナルギヤ側にくっついてしまってて意外と気づかれないベアリングですが重要なベアリングです。
この時ケース軸受が広がっていたりヒビが見つかったら素直にケース交換してしまいましょう。
まず圧入機付属の樹脂製ガイドを先に挿しておきます。
そしてここにベアリングを通します。ガイドがあるとベアリングが斜めになったりしないので確実に打ち込めます。
そして圧入機をセットして………
コツンッ！ ここは本当に力入れなくて大丈夫です、ケース割れてしまう可能性もあるのでやさしくコツンッ！ と。
はい、出来ました。
あとは元通りに組み立てていきます。グリスアップは忘れずに。グリス入れてないサーボはギチギチうるさいわ劣化するわでいいことないです。（写真は見えやすいようグリス塗布する前に組み立てます。ちゃんとバラしてグリスアップしてますのでご安心を）
最後はアッパー、ボトムを組み付けて完成です。アッパーケースのギヤ軸受部が結構ダメージくるので広がってたりしたらやっぱり交換してしまいましょう。ボトムも反対軸受け部分が負荷かかるので丸く白化していたりヒビとか見つけたら交換しましょう。
これで作業終了です。動作チェックして異音がしないか確認してから組み付けましょう。
（ポテンショに白いシャフトを入れ忘れて出力軸が回りだして焦るってのは誰もが通る道ですよね？）
意外とサーボのケーブルが作れない、作り方分からないって質問をいただいたりするので今度はケーブル製作法や導通チェックのやり方なんかも書いてみます。
さて、自分のロボもたまにはメンテしてやらないとな。
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