ロボカップジャパンオープン@ホーム SPLリーグについて

はじめまして、今月からブログの執筆を担当させて頂くことになった新高校３年生の出村と申します!普段はロボットやソフトウエアの研究開発をしています!

saint10号

2011~2014年まではロボカップジュニアサッカーリーグに参加していまして、１０台ほどサッカーロボットを開発してきました！

Kenseiko-chan 2 Mobile つくばチャレンジ走行機（Turtlebotは秋の季節でも屋外を走ることが可能）
2014年からは生活支援ロボットの研究開発をしています。RoboCupJapanOpen2014@ホームシミュレーションリーグ、つくばチャレンジ2014やIntelligent Home Robotics Challengeに出場しています。
最近は人類の空を飛ぶ夢を叶えるゲーム　Drone Space Defenceの開発をしています！

「ROSを使用したCRANE+の動かし方」のブログ記事読者に朗報があります！今年の5/2~4に福井で開かれるロボカップジャパンオープンで新競技「ロボカップ@ホームSPLリーグ」が開催されます！皆さん、この大会には「ROSを使用したCRANE+の動かし方」で紹介したロボットで出場することができます！出村も出場します！http://www.robocupathomespl.org/home/robots（※日本語版の情報は古く、英語版が最新です）

ロボカップ＠ホームとは

この競技を一言で表すと「ドラえもんを実現する」競技です！競技会には個性豊かなロボット達が集まります！自律型ロボットに人間と同じように家事をすることを可能にすることが目的の競技です！
RoboCup@Home Japan公式ページから引用：
「ロボカップ＠ホームはロボカップ＠のリーグの一つで、人と共に作業を行うロボットが，キッチンやリビングルームなどの家庭環境において様々な課題に取り組み，その達成度を競うことことを目的としています。
日常生活で人間を支援する自律ロボットによる競技を通じて，人とコミュニケーションしながら，より役に立つ仕事を行う実用的なロボットの実現を目指しています。」

ロボカップ＠ホームSPLリーグとは

ロボカップ＠ホームSPLリーグはロボカップ＠ホームで標準の同一なロボットプラットフォームを使うことが試みの新ロボット競技です。ロボット＠ホームSPLリーグでは同一なロボットプラットフォームを使うことだけでなく、選手達がロボットプラットフォームの変更/改造を通してよりよいロボットを生み出すことにより、実用的な生活支援ロボットプラットフォームを生み出すことが目標です。

ルール概要

毎年、標準のロボットプラットフォームが指定されます。ハードウェアの改造/変更はSPLの技術評価を通していれば可能です。ハードウェアの改造/変更は、生活支援ロボットプラットフォームの発展に貢献するので推奨されています。しかし、改造の技術的利点を競技の結果を通して証明する必要があります。良い変更/改造をした場合は表彰され次年度のロボットプラットフォームの設計に考慮されます。

基本的なハードウエア

特に明記されていない限り、ロボカップ＠ホームのルールに準拠します (特にRoboCup@Home rulebook 2014の3.3節　ロボットに準拠します).

TutleBot (http://www.turtlebot.com/)を基本的なロボットプラットフォームとして指定します。 TurtleBotは低コストの個人向けのロボットキットでオープンソースソフトウエアのROS(Robot Operating System）に対応しています。
Turtlebotは以下の理由からロボットプラットフォームに選択されています。
1. ドキュメントとチュートリアルがそろっており(特にhttp://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot等), ロボカップ＠ホームのタスクを再現することが簡単です. 　http://wiki.ros.org/turtlebot_follower/Tutorials/Demo
2. ユーザーが多く活発的なオープンソースコミュニティです。
3. 通常のロボカップ＠ホームのタスクと比べ費用コストが小さく多くのところで販売されています。RTでも販売しています！（写真をクリックするとRT Shopのリンクに飛びます）

モバイルプラットフォームについて

標準のTurtleBotの仕様に準拠します。(KobukiかCreate base, http://turtlebot.com/build.html参照) 公式のTurtlebotの仕様に明記されている組み立て方法に準拠します。

コンピュータの規定

自由です。複数のコンピュータの使用も可能です。

認識センサの規定

Kinect(Xbox 360)かXtion Pro Liveを搭載したものが標準です。他のセンサとの置き換えは変更とみなされます。また、センサの配置位置も変更とみなされ、その配置にした術的説明をする必要があります。センサの増量は追加としてみなされます.

マニピュレータ

CRANE+
TurtleBotのアーム(http://wiki.ros.org/turtlebot_arm)が推奨されます。
CRANE+ (http://www.rt-shop.jp/index.php?main_page=product_info&cPath=1&products_id=2441)、 PhantomX Pincher Robot Arm Kit (http://www.trossenrobotics.com/p/PhantomX-Pincher-Robot-Arm.aspx) も可能です。アームの取り付け位置は自由です。これ以外の場合は追加としてみなされます。

変更/追加の評価基準

以下の評価基準に基づいて変更/追加が可能です：技術的正当性がTDP (Team Description Paper)とOpen Challengeで証明されなければいけません。もし変更/追加にかかるコストが標準プラットフォームの費用コストの半分を超える場合、変更/追加のコストの正当性を示す必要があります。もし変更/追加が技術委員会のInnovation Awardに選ばれた場合、ロボットの変更/追加に関する文書は、次年度のロボットプラットフォームの確立のために、再現性が証明された状態で公開する必要があります.

競技のルール

ロボカップ＠ホームリーグ2014のルールがベースになっています。
4種類の競技があります。
ルールブック(英語)

ロボカップ＠ホームとは
ロボカップ＠ホームSPLリーグとは
ルール概要
基本的なハードウエア
モバイルプラットフォームについて
コンピュータの規定
認識センサの規定
マニピュレータ
変更/追加の評価基準
競技のルール

1. Basic Functionalities
2. Follow Me
3. Restaurant
4. Open Challenge
1. 最後に

1. Basic Functionalities

※5.2節のBasic Functionalities (pg. 40-42)参照
5.2.1節の 1. Pick and Place (pg. 40)について。ロボットが拾うための物体はロボットアームの可動範囲内に配置されます。

2. Follow Me

※5.3節 Follow Me (pg. 43-47)参照
ルールの変更はありません。

3. Restaurant

※6.3節のRestaurant (pg. 64-66)参照
6.3.2節の, 1. Guide phase (pg. 64)は省きます。物体と配達する位置についての情報が試合前に与えられます。
6.3.2節の 2. Navigation and manipulation phase (pg. 64)について。ロボットが回収する物体はロボットアームの可動範囲に配置されます。