AIミニ四駆開発中

こんにちは
技術開発部のOです
現在AIミニ四駆用の基板を製作しており、それについて少しずつ紹介していきます。

AIミニ四駆とは
AIミニ四駆はミニ四駆に人工知能を搭載してどれだけ速く走れるかを競います。
普通のミニ四駆のようにただ走るだけではなく、ミニ四駆自身がコースを学習したり、自動で走っている場所の状況を把握し加速減速するようにして安全に速くスマートに走らせるといったようなことに挑戦する競技です。
開発が進んでいけばアニメに出てきたミニ四駆のような走りをするのも夢ではないかもしれませんね。

AIミニ四駆については日本知能情報ファジイ学会が「ミニ四駆AI競技会」を主催しており、２０１５年９月２～４日に電気通信大学にて第4回大会が行われる予定です。（詳細)

（※ミニ四駆は株式会社タミヤの登録商標です）

レギュレーション
マシンのレギュレーションは以下のようになっています

１）CPUなどの電装を取り外せば「タミヤの公式大会に出られるマシンである」こと
２）駆動モータ用電池は 1.5V 単三x２本（タミヤ公式の範囲）
３）電装部分については「大きさ以外は自由」
４）CPU等の電装用電源は自由（故意にモータに還流しないこと）
５）センサはコースに非接触もしくはコースに損傷を与えないもの
６）重量については制限しない

つまりミニ四駆としての機能をちゃんと保ちつつ、この小さい車体にマイコンやセンサなどを積み込む必要があり製作難易度が高くまだまだ敷居が高い状態です。
そこでアールティでは現在簡単にミニ四駆に取り付け出来て、且つAIミニ四駆の様々な開発ができるようなキットを開発中です。

開発中基板

これが現在の試作品基板です。
名前は「AIチップ」で、ミニ四駆のアニメで出てきた「GPチップ」をモチーフにした名前にしました。
ミニ四駆PROシリーズの新作「ライキリ」に装着して使用します。これを選択した理由は、この車はボディが大きいためマイコン用のバッテリや通信モジュールを積んでも十分ボディ内に収まり外観を損なわない・ボディを改造する事なく組み込めるという利点がある為です。
なおこの基板はライキリ専用設計になっているので他車種で使用するには大幅なボディの改造等が必要になると思います。

開発中の基板の主な構成は
・ARMマイコン（LPC1343）
・9軸IMUセンサ
・フルブリッジモータドライバ
となっており、
・IMUセンサでの車体の状態計測
・Hブリッジドライバを使った急加速・急減速
・RAM（8KB）でのログ取り
・microUSBケーブル接続でのプログラム書込
が出来るようにしてあります。

また別途Xbee互換Bluetoothアダプタを使用することでログをBluetoothで送信しながら走行ということも可能になると思いますし、更にSPIポートとADポート４つをパットに引き出してあるので、別途センサ類を増設するなど様々な改造を加える事も出来て色々な事を試せるような設計にしてあります。