サーボモーターどう選ぶ？

ドーモ　Seijiです。　サーボで動かしてますか？

2月25～26日に開催されるROBO-ONEに向けてサーボのお問合わせが増えてきています、季節ですね。
その中でも新競技「第一回ROBO-ONE auto」という自律ロボでの競技部門が新設されたのが興味ありまくりです、挑戦したいです。

そんな二足歩行ロボですが、駆動部分は殆どがサーボモーターです。1台あたり16個～25個程度使用されている機体が多いですね。
市販キットでしたらセットされているモーターで組んでいけば問題はないのでいいのですが、いざ自作ロボとなると想定する機体サイズ、使う予定のモーターコントローラなどで選択肢が増えていくので悩みどころでもあり楽しいところです。
なので今回は現在入手できるモータにどんなのがあるのかを整理してみます。

まず制御方式。
パルス信号を送って動かすタイプとシリアルコマンドで動かすもので大別できます。
RC用として売られているサーボは殆どがPWM方式です。近藤科学のRCB-3HVやヴイストンのVS-RC003をコントローラーに使うことが出来ます。用意された端子に挿してあげれば動くので簡単ですが使用サーボ数分のケーブルがコントローラーに集中するのでケーブルの取り回しは結構大変だったりします。
シリアルコマンド方式のロボット用として売られているサーボモーターの大半は専用コントローラ、もしくはPCから動かせるようになっています。
初期設定として各サーボにIDを割り振ってあげる必要がありますが、このおかげでディジーチェーンでの接続ができるのでケーブルはスッキリさせることが出来ます。

定格電圧でも分類でき、6V動作のものと12V動作のもので別れてきます。
6Vのものでも最近は7.4V動作時のスペックを表記し2セルLiPo電池での動作を想定しているものが多いです。
12Vのものは通称HV仕様とか呼ばれていて、9.9V～12.4Vくらいで動くものが多いです。

あとは形状でも別れてきたりして直方体のものだったり立方体チックなものだったりします。
以外と形状が曲者でいろんな条件から選定したサーボの形状次第でロボットのシルエットがなんとなく決まってきます。
なので、機体サイズ、シルエット、タイプ（パワー系、スピード系等）で選ばれるサーボというのはある程度決まってきます。

近藤科学　KRSシリーズ
定番中の定番　KRS-4034HV ICS
KHR-3HVにも採用されているKRS-2552RHV