Pi:Co Classicの調整に燃えろ＜旋回でぐるぐる編＞

こんにちは、サナエです。マウサーの皆さん調子はいかが。マウスシーズン真っ盛りですが詰めてますか。無理をせず焦らず思うがままに頑張ってください。

さて、Pi:Coユーザーの皆さん。前回直線でねちっこく調整した後は旋回の調整をはじめます。これまたねちっこくです。
Pi:Co Classicサンプルプログラムの旋回の調整は数区画の往復を繰り返してずれを見て、これをよりまっすぐ往復できるように調整していきます。
繰り返していくうちにずれが大きくなっていくのは直線と同じでちょっとずつのずれがどんどん大きくなっていくからですね。

某ヤ〇トで主砲を上下角3度とかやたら細かく調整してから撃っていたのを見て子供の頃の私は「細かい奴だなぁ早く撃てばいいじゃんー！！」とか思っていましたが、すぐそばに敵艦がいたら当たるであろう攻撃が宇宙規模で遠かったりなんかすると3度も違ったら明後日の方向に飛んで行ってしまうということを大人になってから覚えました。大人になるまであまり深く考えてませんでした。
ちょっとのずれが距離が進むとすんごいずれになる、フルサイズ迷路の大宇宙を漂うマウスの旋回の角度がいまいちだとあっという間にブラックホールに吸い込まれます。いくらリトライしても同じところでぶつかってしまう…　恐ろしい恐ろしい。

そんなわけで全面探索もできちゃうくらいぴっちり旋回の調整ができるとステキですね。
ゲインのおかげで何とかぶつからないということもあるけれど、ぴっちりな角度で向きを変えるマウスを見るとうっとりします。興奮して血圧が上がっても本望。

どこか基準になる線のあるベースの上で調整ができればよりわかりやすいのですが、個人所有のベースでもない限り直接線を書き込んでおくというのもできないし…ここは自分の勘を頼りたいところですが私はそんなに勘のいい人間でもないのでせめてもの基準としてマウスの後部を使います。
ぴったりとおしりを壁にあてて角度を決めた後、壁をはずして動かします。

何度も往復させて、マウスのお尻の角度を見ます。
ただ、サンプルプログラムでは手で止めるまでずっと動き続けるのでプログラムをいじって任意の数を往復したら止めるとかにしてもいいかもしれません。何往復かして、最後にもう一度180度後ろを向いてストップした時にお尻が斜めを向いていたらずれているのがわかる、とか。

この方法は往復の時間がチョッピリかかるのと、場所がそこそこ必要です。
そこで私が以前教えてもらったのがその場でぐるぐる回る調整法です。
こんな感じの

その場で10回回って止まった時のずれを見ます。もちろん20回とかでもステキです！
私も20回くらい回してやろうと思って一時期そうしていたのですが、ちゃんと20回回ってるか数えているうちに目が回ってきたり回数を忘れちゃったりして自分のスペックの低さゆえにやり直すことが多かったので自分には10回回して止めるのが丁度いいという結論に達しました。
ちなみに一番下の行の*10というのが回転数です。90度を4回で1回転、それを10回。