ドーモ Seijiです 今週末はマイクロマウス北信越支部大会です。
この大会に参戦します、クラシックで。 3年ぶりくらいかもしれません大会に出ること自体。
当時、新潟自然科学館で開催されていた時にハーフサイズでPi:Co Halfで参戦して優勝したこともあったりしました（当時はまだハーフサイズが試行錯誤してた時代で、完走出来れば優勝という時代でした）
今回はクラシックサイズでの参戦なのですが、みんなが持っているPi:Coを改造した機体でエントリーしました。
その機体がこれです。
Pi:Coクラシックをベースに低重心化、センサー位置の改善、軽量化をコンセプトに製作しました。
だいぶ低くなってるでしょ？
モーターはオリエンタルモーター製PK223PA-C35を採用。小型にして重量軽減、低重心化。それに併せてホイールも旋盤で自作（してもらいました）。タイヤはミニッツ用を切って、巻き付けながら接着して使っています。
低くしたため干渉してしまうスイッチも短く加工。
ここで使っているモーターですが、毎年オリエンタルモーター様がマウスを始めるという方に提供されているモーターです。ですので意外と持ってるという方も多いのではないでしょうか。
ただ、Pi:Coのシャーシではモーター固定フランジ部分をカットしないと取り付けられないので私はシャーシも自作しています。モーターの固定は潔く両面テープのみです。でも3年間剥がれてこないというがっちりぶりです。
バッテリーも従来のものは所定の場所に設置できないので、当初は上に載せていたのですが、細身の800mAが入手できたのでそちらを採用して後ろに搭載できるようにしています・
で、現状なのですがどーにもセンサーの値が安定しない。変動幅がすごく低くて狭いので問題を追いかけています。
前に参加したときはメカ、ハード、ソフトのどれもダメというすごく恥ずかしい状態で完走もままならなかったので、今回こそ完走を目指して調整していきます。まずはダメだしから。
と、自分の機体を説明してきたのですがPi:Coの名前の由来でもある「Piece Convertible」で、この機体の場合シャーシとモーターPieceをConvertibleして低い機体に仕立てています。
最近はフリーのCADや切削サービス、3Dプリンタも身近になってきたのでもっと気軽に製作出来ますのでチャレンジしてみてはいかがでしょうか？
PiCo Classic2や3ならユニバーサル基板のような拡張部分があるので、ここにジャイロを搭載したりLEDでデコったりというカスタマイズもできます。
1,2,3といいとこどりのミキシングなPi:Coなんてのも試してみたいところです,きっと速い。でもPi:Co杯の対象から外れてしまうので… 2台持てば解決ですね。
 クラシックサイズマイクロマウス Pi:Co Classic3 |
 AFINIA H480 3Dプリンタ |
 コーデンシ製フォトトランジスタST-1KL3A |
