KRS-5054HV ICS H.C

【アルミトップケース版】
圧倒的なトルク、確かな耐久性。高トルクタイプサーボ。
KRS-5000シリーズは、ロボットに組み込みやすいキューブタイプのケースデザインを採用した高スペックサーボシリーズです。
トルクやスピードの違いで3種類の製品と、ケース違いで2種類、合計5種類のサーボから搭載箇所に合わせてご利用いただくことができます。
本シリーズは、実績のあるロングセラー製品KRS-4000シリーズの後継機種です。
モータの再選定から、ギヤ、ケースを新設計。4000シリーズを超えるスペックを実現しました。
トルクタイプであるKRS-5054/5034HVは、このケースサイズでありながら58.6kgf.cmという高トルクを実現。
他に類を見ない高スペックサーボに仕上がりました。これに合わせてケースのアルミ化、出力軸の増強を行いました。
各種ロボット競技会や、研究用途などあらゆる場面でご利用いただけます。

【従来比約1.4倍の高トルク】
KRS-5054/5034HV　トルク：58.6kgf.cm　/　スピード：0.17sec/60°
KRS-4034HV　トルク：41.7kgf.cm　/　スピード：0.17sec/60°

【KRS-5054HV H.CとKRS-5034HVの違いについて】
両製品の違いはトップケースです。5054は、アルミ素材のトップケースを採用しました。
5034は、ガラス繊維入りの樹脂ケースです。その他製品仕様に違いはありません。

＜スペック＞（11.1V時）
　●最大トルク：58.6kgf・cm（5.75N.m）
　●最高スピード：0.17s/60°（58.8rpm）

　●寸法：43×32×32.5mm（突起部除く）
　●重量：86g（本体のみ）
　●最大動作角度：270°
　●最大消費電流：3.9A
　●ギヤ種類：特殊アルミギヤ＋ステンレスギヤ
　●ケース材質：アルミ（トップ、ミドル）
　　　　　　　 ガラス入り樹脂（ボトム）
　●ギヤ比：362.88：1
　●電源電圧：HV仕様（9V～12V）

　●通信規格：ICS3.6（シリアル/PWM選択式）
　●通信速度：115200/625000/1250000bps
　●初期設定：ID0/BR115200
　●信号レベル：TTL
　●回転モード：可

＜対応コントロールボード＞
　●RCB-4HV
　●RCB-3HV
　●KCB-5
　※以下PWM限定
　●RCB-3J

＜インターフェース＞
　●Dual USBアダプターHS
　●ICS USBアダプターHS

＜中継基板＞
　●ICS変換基板

＜付属品＞
　【単品】
　　接続ケーブルG ブラック（400mm）×1本

　【6個セット】
　　接続ケーブルG ブラック（400mm）×6本

Made in Japan

■出力軸：Iカット型
KRS-5000シリーズは、Iカット型出力軸を採用しました。
出力軸の径を太くすることで、破断に対する耐久性が従来より約1.8倍向上しました。
また、Iカット型はこれまでのセレーション（ギザギザ）形状に比べて長期間の仕様に対する出力軸のガタツキが軽減されています。
平面が多い出力軸には、自身で制作したホーンやフレームを直接取り付けることも可能ですので、組込みし易さも向上しています。
さらに、Iカット型専用のホーンを取り付けることで、従来と同じようにフレームを固定することができます。

　対応オプション：アルミサーボホーン（Iカット型） KRS-5000シリーズ用

■ギヤ：特殊アルミギヤ+ステンレスギヤ
強度が非常に高く軽量な特殊アルミギヤを標準装備。
さらにサードギヤにステンレス製のギヤを組み入れることで強度がアップしました。
サードギヤは、肉抜きにより軽量化されています。出力軸を大径のベアリングで支持することで、さらに安定性を向上。
KRS-5054/5034HVにはトルクタイプのギヤが組み込まれています。

■ケース：KRS-5000シリーズ
・高強度のアルミケースを採用
KRS-5054HV H.Cは、トップケースとミドルケースをアルミ製にすることで、
ギヤシャフトのガタツキを軽減しハイパワーな出力に耐えうる高剛性、高強度な性能を実現しています。
サーボ本体の剛性を確保しつつ、ロボットの骨格となる外部のフレームもこのアルミミドルケースに固定することができます。
ミドルケースは、モータのヒートシンクも兼ねており、冷却効率がアップしました。
KRS-5034HVは、トップケースに樹脂ケースを採用しています。アルミトップケースは、オプション販売していますので交換が可能です。

　対応オプション：アルミアッパーケース　KRS-5000シリーズ用

・ケースビスの強化
ケースビス、及びフレーム固定用ビスはM2.6を採用。
サーボ本体の剛性を確保しつつ、フレームをより強固に固定することができます。
フレームの固定には、下記のM2.6ビスセットがお勧めです。

　対応オプション：フレーム取り付けビスセット5000A　（6セット入り）

・フリーホーンを取り付け可能
ボトムケースには、出力軸のホーンと対になるフリーホーンを固定できます。
ホーン固定部にはメタルインサートが埋め込まれていますので、従来よりしっかりとした固定が可能です。
フリーホーンは、KRS-4000シリーズと同じものをご利用ください。※ホーン固定ビスがM3-8BHビスになりました。

　対応オプション：ベアリング付きアルミフリーホーン KRS-5000/4000シリーズ用

・KRS-4000シリーズと同寸法のケース
5000シリーズと4000シリーズはケース寸法が同じです。
ケースビスやフレーム固定用の穴位置も変更ありません。ホーンをつけた状態でも同寸法になります。
従来品をご利用いただいている方は、簡単に5000シリーズに換装することができます。
ただし、下記の点が変更になっているのでご注意ください。

【KRS-4000シリーズから換装するために】
・ケースビスがM2からM2.6になりました。
・出力軸側のホーンのビス位置が変更になりました。

■通信仕様：ICS3.6
通信には、シリアルとPWMを選択できるICS3.6を採用。
ICS3.6は、ICS3.5の上位互換仕様です。3.5の内容に現在値を取得するコマンドを実装しました。
ストレッチやスピードを読み込むコマンドと同じように現在値を読み込めますので、プログラムでサーボを制御する際に便利です。