■概要
ダイナミクセルは、DCモーター+コントローラー+ドライバー+センサー+減速機+ネットワークを1つのDCサーボモジュールに完全一体化したロボット専用のスマートアクチュエーターです。
DYNAMIXEL -XH/-XMシリーズは、高性能電流センシング アルゴリズムに基づくさまざまな制御が可能です。
またアルミケースを採用し、中空ケーブル固定構造などの新技術も採用しています。
1. ６つの制御モード：トルク制御、速度制御、位置制御、拡張位置制御、電流ベース位置制御、PWM制御
2. スムーズモーションプランニングのためのプロファイル制御
3. アルミケースを採用したヒートシンクの改良
4. 中空の背面ケースによる、ケーブルへの負荷軽減 (3 ウェイ ルーティング)
5. ケースへの直接ネジ組立（ナットインサートなし）
6. 省エネ（電流を100mA→40mAに削減）
7. MX-28と比較して-31%の消音
■セット内容
| XH430-W210-R（RS485 4ピンモデル） |
1 |
| HN12-N101 |
1 |
テフロンワッシャー
（ホーンアッセンブリー用） |
1 |
| ロボットケーブル-X4P 180mm |
1 |
| ロボットケーブル-X4P(コンバーチブル) 180mm |
1 |
| レンチボルト（WB M2.5×4） |
16 |
| レンチボルト（WB M2.5×6） |
1 |
| レンチボルト（WB M2×3） |
10 |
| スペーサーリング |
8 |
■対応製品
コントローラ：
OpenCM 485拡張ボード,
OpenCR1.0
インターフェース：USB2Dynamixel,
USBシリアル変換インターフェース U2D2
■性能比較
■仕様
| モデル |
XH430-W210-R |
| 重量 |
82g |
| サイズ |
28.5mm x 46.5mm x 34mm |
| ギア比 |
212.6 : 1 |
| プロセッサー |
ST Cortex-M3 (72Mhz,32bit) |
| 位置センサ |
AMS 非接触型磁気式エンコーダ (12bit,360°) |
| モーター |
コアレスモーター |
| 最小制御角、分解能 |
約 0.088° x 4step |
| 使用電圧範囲 |
10.0～14.8V (定格電圧：12V) |
| 動作温度 |
-5℃～80℃ |
| 通信方式 |
デジタルパケット |
| プロトコル |
半二重非同期シリアル通信
（8ビット、1ストップ、パリティなし） |
| Link (接続方法) |
RS485 マルチドロップバス |
| ID設定可能数 |
0～252 |
| 通信速度 |
9600 bps～4.5 Mbps |
| 取得可能パラメータ |
位置、速度、電流、リアルタイム ティック、軌道、温度、電圧など |
| 待機電流 |
40mA |
■工場出荷時の設定
ID(A)：1
Baud Rate：57600bps
(環境に応じてユーザー側にて設定可能)
※ご注意
DYNAMIXEL-Xシリーズは、中空ケースを採用しています。
バックケースを組み立てる前に、ケーブルは絡まないよう整理してください。.
ケーブルが絡まった状態で組み立ててしまうと、ケースによってケーブルが押し潰され通信エラーを起こす可能性があります。
DYNAMIXEL-Xシリーズは、JSTコネクタを使用しています。
以前までのDynamixelに使用されているコネクタはMolexになります。
Molex-JST変換ケーブルはのセットには含まれていません。既存のコントローラー（OpenCM 485拡張ボード、USB2Dynamixel）に接続する際は、同梱のJST-Molexコンバーチブルケーブルをご使用ください。
