■特徴
DYNAMIXEL(ダイナミクセル）は、DCモーター、減速機、コントローラ、センサ、ネットワークが一つになったロボット用スマートアクチュエータモジュールです。
DYNAMIXEL-XH /XWシリーズには、電流検出アルゴリズムに基づく高度な制御等、様々な新技術が搭載されています。
アルミケースを採用し、ユーザーの利便性を考慮した中空ケーブル締結構造などの新技術を採用しています。
1. 6つの制御モード(トルク制御、速度制御、位置制御、拡張位置制御、電流ベースの位置制御、PWM制御が可能)を搭載
2. アクチュエータ内部でのプロファイル生成機能
3. アルミケースの採用
4. 中空バックケースでケーブルのストレスを最小化
5. アルミケースのネジ穴に直接フレームを固定するナットレス構造を採用
6. 待機時の消費電流を軽減し、長時間の動作をサポート
7. 同クラスの既製品MX-106より体積が約28％減少
8. サポート同期制御モード
9. 外部I/Oポートをサポート
■セット内容
| 内容 |
個数 |
| 本体 |
XH540-V150-R |
1個 |
| ホーン |
HN13-N101(金属製) |
1個 |
| ワッシャー |
テフロンワッシャー （ホーン用） |
1個 |
| ケーブル |
ロボットケーブル-X4P 180mm
(JST - JST) |
1個 |
ロボットケーブル-X4P 180mm
(Molex - JST) |
1個 |
| ボルト |
キャップボルト (M2.5×5) |
16個 |
| キャップボルト (M2.5×4) |
10個 |
| キャップボルト (M3×8) |
1個 |
| その他 |
ザグリ穴用金属スペーサー |
8個 |
■互換性のある製品
コントローラ：
OpenCM 485拡張ボード、
OpenCR1.0
インターフェース：USB2Dynamixel,
U2D2
■性能比較
■仕様
| モデル |
XH540-V150-R |
| 重量 |
165g |
| サイズ |
33.5mm x 58.5mm x 44mm |
| ギア比 |
152.3 : 1 |
| |
| プロセッサー |
Cortex-M3 (72Mhz,32bit) |
| 位置センサ |
AMS 非接触型磁気式エンコーダ (12bit,360°) |
| モーター |
コアレスモーター(Maxon) |
| 最小制御角、分解能 |
約 0.088° x 4step |
| 動作範囲 |
サーボ制御モード : 360°
車輪モード : 無限回転 |
| 使用電圧範囲 |
24V |
| 動作温度 |
-5°C ~ 80°C |
| 通信方式 |
デジタルパケット |
| プロトコル |
半二重非同期シリアル通信
（8ビット、1ストップ、パリティなし） |
| Link (接続方法l) |
RS485マルチドロップバス |
| ID設定可能数 |
0~252 |
| 通信速度 |
9600 bps ~ 4.5 Mbps |
| 取得可能パラメータ |
位置、速度、電流値、リアルタイム ・ ティック、軌道、温度、入力電圧、外部ポート、etc. |
| 待機電流 |
36 mA |
■ 工場出荷設定
ID : 1
通信速度 : 57600bps
(購入後、使用環境に応じてIDや通信速度等の設定を変更してください。)
■ 注意事項
ダイナミクセルXシリーズには、既存のダイナミクセルと異なる形状のコネクタが使用されています。
新型コネクタの名称はJSTで、既存のダイナミクセルに使用されているコネクタの名称はMolexです。
e-manual [ダイナミクセルモデル別コネクタ規格]を参照してください。
ダイナミクセルXシリーズに同梱されている両端のコネクタの種類が異なるケーブル(ロボットケーブル-X4P (Molex - JST)は、既存のMolexコネクタが使用されている製品（OpenCM、USB2Dynamixel等）とダイナミックセルXシリーズを接続するときに使用してください。
