KRS-3302 ICS

KRS-3302 ICSは、キューブタイプデザインの小型サーボです。樹脂ギヤ、コアードモータを採用し手軽な価格帯でありながら、スムーズな動作と程よいトルクを実現。
金属ギヤでハイトルクなKRS-3304R2 ICSとケースが同寸法ですので、同じフレームを使用して組み込めます。
低価格サーボでありながら、ギヤのかみ合わせを妥協せず設計しました。これにより、静音で滑らかな動作を実現。 KRS-3302はICS3.6を採用しました。ICS3.6では、現在値を取得するためのコマンドが用意されています。ストレッチやスピードを読み込むコマンドと同じように現在値を読み込めますので、プログラムでサーボを制御する際に便利。

【KRS-3301との違い】
KRS-3302は、パワフルなモータを新規採用しました。この新モータは、構造も通常のものとは異なり、モータ管を断面を見ると正方形になっています。従来の俵型モータは管に磁石が二か所接着されていますが、この正方形のモータ管は、四隅にそれぞれ磁石が接着されています。これにより、回転子の直径を大きく取ることが可能になるため、従来より高いトルクを出力できるようになりました。また、軸の保持力も強くなり、より安定したモーション再生ができるようになりました。二足歩行ロボットの歩行や起き上がりモーションでその差を実感いただけます。さらに、ハンチング（サーボの軸が振動する現象）が起こりにくくなりました。

【オプションについて】
ケース、ギヤはすべてKRS-3301と共通です。オプションも共通の商品をご利用いただけます。もちろん、ケースサイズが同じですので、KXRシリーズのすべてのパーツと組み合わせられます。

●ギヤ：樹脂ギヤ
ギヤのかみ合わせを0.01mm単位で調整し、スムーズで滑らかな動作を実現。


●ケース：KRS-3300シリーズ
キューブタイプのためどの向きで配置してもシルエットが大きく変わりませんので、ロボットのスタイルを崩しません。また、表面に凹凸が少ないためフレームの設計と装着が容易。


※補修パーツのケースは「サーボケース KRS-3301用」に対応しています。「サーボケース KRS-3300シリーズ用」は使用できませんのでご注意ください。

●配線：ZHコネクタ　×2
ケーブルは脱着式ですので好きな長さのケーブルに交換することができます。コネクタも2つ実装されていますのでサーボ同士をつないで数珠状にマルチドロップ接続が可能。

●通信仕様：ICS3.6
ICS3.6は、ICS3.5の上位互換仕様です。3.5の内容に現在値を取得するコマンドを実装。 通信には、これまで通りシリアルとPWMを選択できます。
制御するマイコンボードに合わせてサーボの通信を変更することが可能。 また、シリアルモードではサーボにIDを割り振ることができますので、サーボ同士をつなげるマルチドロップ接続が可能。

●KRS-3301/3302/3304/3304R2は混在可能。
マルチドロップ接続で使用する際に、KRS-3300シリーズ各種は混在して使用することができます。また、KXRシリーズのパーツ類は共通でお使いいただけます。
（出力軸は固定物により異なりますので、各組立説明書をご参照ください）

■仕様
【7.4V時】
・最大トルク：6.7kg・cm
・最高スピード：0.16s/60°

【6.0V時】
・最大トルク：5.5kg・cm
・最高スピード：0.20s/60°

・寸法：32.5×26×26mm（突起部除く）
・重量：26.4g
・最大動作角度：270°(±135°)
・ギヤ種類：樹脂ギヤ
・ケース材質：樹脂
・ギヤ比：262.92:1
・電源電圧：6～7.4V
・ケーブル：脱着式
・コネクタ：ZHコネクタ
・通信規格：ICS3.6（シリアル/PWM選択式）
　→ 初期設定…ノーマルモード(PWM/シリアル両対応)
・通信速度：115200/625000/1250000bps
・初期設定：PWMモード
・信号レベル：TTL
・回転モード：可

＜対応コントロールボード＞
・RCB-4mini
・RCB-4HV
・RCB-3HV
・KCB-5
　※以下PWM限定
・RCB-3J

＜インターフェース＞
・Dual USBアダプターHS
・ICS USBアダプターHS

＜付属品＞
【単品】
・ZH 接続ケーブル A （300mm）　×1 本
・ZH 接続ケーブル B （300mm）　×1 本
・M3×6 低頭ホーン止めビス　　×1 本